SIMPACK är en 3D-flerkroppsdynamik motor för användare att enkelt simulera och visualisera den sammansatta mekanismen. Den färdiga genomförande helt skrivet i Java med hjälp av grafikbibliotek Java3D och matematik bibliotek Colt.
Projektet inleddes med en Java-porten på en populär fysikmotor Open Dynamics Engine (ODE), som är skriven i C / C ++. Russell Smith LCP lösare och en iterativ Gauss-Seidel solver genomfördes. För närvarande kan fysiken som innebär gångleden, reglaget gemensamt, och kontakt gemensamt framgångsrikt simuleras. Fler gemensamma typer planeras att genomföras.
Fler än ODE funktioner ingår också. En ny solver använder Baraff linjär tid Lagrange metoden tillsattes. GJK metod användes för att hantera kollisioner för generiska konvexa föremål. DEEP och kontakt grenröret genomfördes för att utvärdera penetrationsdjup. Vidare är ett komplext objekt som består av en hierarki av konvexa föremål utformat för att representera ett generiskt ingrepp objekt.
Kommentarer hittades inte