Dstar Lite

Dstar Lite är en implementering C D * Lite algoritm som beskrivs i [Koenig, 2002].
Det finns några mindre ändringar till denna kod för att förbättra beräkningstid och banväg. Detta är en mycket enkel mjukvara och bör ta väldigt lite tid att förstå och integrera.
Kommandon:
[Q / Q] - Avsluta
[R / R] - planera
[A / A] - Växla Auto Planera om
[C / C] - Clear (omstart)
vänster musklick - gör cell untraversable (kostnad -1)
mellersta musklick - flytta mål till cell
högerklicka - flytta börja cell
Cell färger är följande:
Röd - untraversable
Grön - traversable men med ändrad kostnad
Röd / grön med små lila torget - Cellen är på openList
Gul - starta cell
Lila - mål cell
Använda din egen källa:
Här är ett enkelt arbets testprogram som använder Dstar klassen:
# include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 lista mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Inställd start (0,0) och mål att (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Ställa cell (3,4) för att vara icke traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) för att ha kostat 42,432
 dstar-> Planera om (); // Planera en bana
 mypath = dstar-> getPath (); // Hämta sökväg
 dstar-> updateStart (10,2); // Flytta start (10,2)
 dstar-> Planera om (); // Planera en bana
 mypath = dstar-> getPath (); // Hämta sökväg
 dstar-> updateGoal (0,1); // Flytta mål att (0,1)
 dstar-> Planera om (); // Planera en bana
 mypath = dstar-> getPath (); // Hämta sökväg
 
 återvända 0;
}